很早的时候在树莓派下是用xboxdrv来使用Xbox手柄，当时用的是Python脚本，其原理就是使用Python启动xboxdrv，然后读取xboxdrv的输出来获取各个按键事件。这样做稍微有一些绕，这次打算用nrf24l01做遥控小车，就稍微搜索了一下发现有比较简单的办法。

树莓派自带xpad内核模块支持Xbox手柄，并不需要xboxdrv。如果使用xboxdrv的时候还需要先卸载xpad。目前我不是特别清楚xboxdrv的优势，猜测是可以自定义按键映射吧。

当我们将Xbox手柄接入之后会xpad在/dev/input下创建两个文件/dev/input/event0和/dev/input/js0（注意也可能是event1之类的），其中的js0设备是摇杆设备（joystick）这个设备可以获取摇杆数据但是按键数据获取不到，event0设备可以获取所有按键。所以想要获取Xbox手柄的按键数据只要读取event0文件即可。这个event0就是Linux下的标准输入设备，每一次按键事件都会被封装为struct input_event结构，其定义如下：

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struct input_event {
        struct timeval time;
        unsigned short type;
        unsigned short code;
        unsigned int value;
};

当我们读取event0时，实际上获取的内容就是一个struct input_event，这里我们主要关注type、code和value即可。（关于type、code的详细定义可以参考这里）。

在处理数据之前，先了解一下Xbox的各个按键，如下图所示:

XboxGamepad

再说一下前面提到的js0设备，之所以是会有这个js0设备，是因为摇杆数据和按键数据是有区别的，因为摇杆产生的是一个连续值，比如从0到255，而按键按下时是1，未按下则是0。所以它们的type是不一样的，摇杆的是type是EV_ABS，按键的type是EV_KEY。因此我们在处理input_event的时候首先需要根据type不同来分别进行处理，然后使用code来将数据对应到各个按键上，比如A键，它对应的code是，左摇杆对应的X轴方向（也就是左右方向）code是ABS_X，Y轴的方向（也就是上线方向）code是ABS_Y。其它几个按键请参考之前提到的详细定义。

除了左右摇杆外，十字键（图中的Directionnal Pad）、Left Trigger、Right Trigger的type都是EV_ABS，而十字键的数据稍微有点特殊，需要特别处理一下。

还有一个小问题，假如我们希望通过摇杆来控制小车前后左右到处跑，那就需要同时知道X、Y轴的数据，但是在input_event中似乎没法区分，这时候我们需要一个特殊的type——EV_SYN，它的作用就是将同时按下的键或者摇杆数据打包成一个，比如我们在使用键盘是按下Ctrl+C的时候，会收到3个input_event，ctrl键、c键然后一个EV_SYN，code为SYN_REPORT，所以我们需要先把input_event数据缓存一下，等到收到EV_SYN时再统一处理。实际上只按c键也会收到一个EV_SYN。

好像挺简单的，只要三步

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1.打开/dev/input/event0文件
2.读取文件内容处理input_event
3.处理EV_SYN合并按键数据

现在再来写代码就很简单了，思路很清晰。实际上我用了一两个小时就写出来demo，但是在处理EV_SYN耽搁了很久，总想找一个参考，然而根本找不到，于是就耽搁了很久。后来突然想明白了，之前的思路有问题。一开始是总着眼在处理EV_SYN时需要缓存数据，似乎比较麻烦，但是看到之前使用xboxdrv时的数据输出时突然意识到EV_SYN要处理的是不同按键间的数据，所以不需要考虑同一按键的数据缓存，这样就简单了。首先定义一个结构体，存储的是Xbox手柄所有按键的数据，每一次读取event0的时候就更新相应按键的数据，当读到EV_SYN，则对数据进行处理，这个工作就根据具体需要去做了。

至此，思路已经非常清晰了。我写了一个简单的封装，简单的demo程序如下所示：

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#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>

#include "xboxinput.h"

void valHandler(struct XobxInputValue val)
{
    printf("->X1:%6d Y1:%6d X2:%6d Y2:%6d du:%d dd:%d dl:%d dr:%d A:%d B:%d X:%d Y:%d lt:%6d rt:%6d lb:%d rb:%d back:%d guide:%d start:%d\n",
        val.X1, val.Y1, val.X2, val.Y2,
        val.du, val.dd, val.dl, val.dr,
        val.A, val.B, val.X, val.Y,
        val.lt, val.rt, val.lb, val.rb,
        val.back, val.guide, val.start);
}

void exitHandler(){
    // Close dev
    closeXboxInput();
    exit(0);
}

int main()
{
    const char devname[] = "/dev/input/event0";

    signal(SIGINT, exitHandler);

    if (openXboxInput(devname)) {
        readXboxInput(valHandler);
    }

    return 0;
}

看一下main函数，就是打开设备、读取内容，其中的valHandler就是我们具体处理按键的地方。
因为readXboxInput不停的读取数据，所以我们处理了SIGINT信号，用户按下Ctrl+c是关闭设备，退出程序。
是不是很简单，而且这个程序不需要root权限，xboxdrv是需要root权限的。

如果想要使用python，其实也很简单，将从event0文件读取的数据使用struct解包，然后再处理即可。我也写了一个python版的demo。这样就能很方便的使用Xbox手柄了。

项目地址：https://github.com/sunbooshi/xboxinput